U BOARD ir.

ورود به حساب کاربری
مرا بخاطر بسپار
گذرواژه را فراموش کرده اید؟
هنوز ثبت نام نکرده اید؟ تنها سه گزینه برای ثبت نام ثبت نام

U BOARD ir.

ثبت نام
ثبت نام
لطفا تمامی موارد خواسته شده را تکمیل نمایید لطفا ایمیل معتبر وارد نمایید لطفا گذرواژه را بیشتر از 6 کاراکتر وارد نمایید لطفا گذرواژه را مجددا بیشتر از 6 کاراکتر وارد نمایید
معرفی میکروکنترلر | یوبرد

معرفی میکروکنترلر (Microcontroller)، تاریخچه میکروکنترلر، شرکت های سازنده میکروکنترلر، تفاوت میکروکنترلر، میکروپروسسور، میکرو کامپیوتر، انواع حافظه میکروکنترلرها، واحدهای داخلی میکروکنترلر، فرکانس، ولتاژ و توان میکروکنترلرها، مدهای Sleep میکروکنترلر، میکروکنترلرهای پر استفاده در ایران، کاربردهای میکروکنترلر، نرم افزارهای مرتبط با میکروکنترلرها، Debug و پروگرام میکروکنترلرها، زبان برنامه نویسی میکروکنترلرها، Bootloader چیست؟

معرفی میکروکنترلر
data:image/jpeg;base64,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
رضا بداغی ۹۸/۱۱/۲۸ زمان موردنیاز برای مطالعه ۹۰ دقیقه

میکروکنترلر (Microcontroller) در لغت از دو واژۀ میکرو به معنی ریز و کوچک و کنترلر به معنی کنترل کننده یا کنترل گر تشکیل شده و به معنای ریز کنترل کننده یا ریز کنترل گر است. پس میکروکنترلر به صورت ریز کنترل کننده، ریز کنترل گر یا کنترل کنندۀ کوچک معنی می شود. میکروکنترلر در اصطلاح به معنای یک مدار مجتمع (IC - Integrated Circuit) قابل برنامه ریزی است که اجزای یک کامپیوتر را در ابعاد کوچک در خود جای داده است و برای اجرای یک برنامه به کار گرفته می شود. یعنی میکروکنترلر یک IC است که در آن CPU، حافظه ها و ورودی/خروجی ها قرار گرفته اند و این IC قابلیت اجرای برنامه ای مشخص دارد که  این برنامه توسط کاربر برای میکروکنترلر نوشته شده است. میکروکنترلرها را با MCU که مخفف Micro Controller Unit است نیز می شناسند.

میکروکنترلر یک آی سی VLSI (Very Large Scale Integration – ادغام در مقیاس بسیار بزرگ) است که شامل واحد محاسبۀ الکترونیکی و منطقی (که CPU شناخته می شود)، حافظه، پورت های I/O و تعدادی المان دیگر است. همۀ این واحدها همانطور که گفته شد در یک تراشه در کنار هم قرار گرفته اند. گاهی به میکروکنترلر، کامپیوتر در یک تراشه (Computer on a chip یا Single-chip Computer) نیز گفته می شود. چرا که میکروکنترلرها همۀ واحدهای اصلی یک کامپیوتر را در ابعاد کوچکتر در خود جای داده اند و عملکردی بسیار شبیه یک کامپیوتر دارند. میکروکنترلرها نیز مانند کامپیوترها ورودی، پردازش و خروجی دارند. از آنجا که میکروکنترلرها به همراه مدارات وابسته به آنها اغلب در دستگاه هایی که عمل کنترل را انجام می دهند، تعبیه می شوند، میکرکنترلرها را به عنوان کنترل کنندۀ تعبیه شده یا نهفته (Embedded Controller) نیز می نامند.

امروزه میکروکنترلرها در خیلی جاها استفاده می شوند. اگر یک دستگاه کارهایی مانند اندازه گیری، ذخیره سازی محاسبه کنترل و نمایش اطلاعات را انجام می دهد، آن دستگاه دارای میکروکنترلر است. در ادامه به طور مختصر دربارۀ تاریخچه میکروکنترلرها، تفاوت میکروکنترلر و میکروپروسسور، واحدهای داخلی میکروکنترلرها، کاربرد میکروکنترلرها و ... صحبت می کنیم.

 

اصطلاحات موجود دربارۀ میکروکنترلرها

پیش از ورود به توضیحات بیشتر دربارۀ میکروکنترلرها لازم دانستیم برخی واژهها و عباراتی را که بین مهندسان و علاقه مندان دنیای میکروکنترلرها مصطلح شده بیان کنیم.

میکرو

این واژه همان میکروکنترلر است که برای راحت تر شدن تلفظ، در بین مهندسان و علاقه مندان الکترونیک مصطلح شده است.

پروگرم یا پروگرام

یا پروگرم کردن یا پروگرام کردن. این عبارات به عمل برنامه ریزی میکروکنترلر توسط کامپیوتر و پروگرامر گفته می شود.

میکروکنترلر ARM، میکروکنترلرهای آرم

در واقع میکروکنترلری به نام ARM وجود ندارد. ARM Holdings نام شرکتی است که پردازنده هایی با معماری ARM طراحی می کند. میکروکنترلر ARM اصطلاحاً (و به اشتباه) به میکروکنترلرهایی گفته می شود که در ساخت پردازندۀ آنها از معماری ARM استفاده شده است.

 

اولین میکروکنترلر دنیا و آغاز ساخت میکروکنترلر

اختراع میکروکنترلر (اولین کامپیوتر در یک تراشه) به سال 1971 میلادی بر می گردد. هنگامی که شرکت اینتل در حال اختراع اولین میکروپروسسور دنیا بود، یک مهندس از شرکت Texas Instruments به نام Gary Boone موفق به ساخت اولین میکروکنترلر شد. این میکروکنترلر که TMS1802NC نام گرفت، دارای 128 بیت RAM و 3000 بیت ROM بود و قابلیت استفاده در ساخت یک ماشین حساب را داشت. این میکروکنترلر بعدها دوباره طراحی شد و جزء سری TMS100 قرار گرفت. شرکت TI در سالهای 1972 تا 1974 میکروکنترلرهای TMS100 را در محصولات محاسباتی خود استفاده می کرد. این شرکت در سال 1974 سری TMS1000 را روانۀ بازار کرد و تا سال 1983 تعداد 100 میلیون از میکروکنترلرهای TMS1000 را به فروش رساند. لازم به ذکر است میکروکنترلرهای TMS100 و TMS1000 دارای پردازندۀ 4 بیتی بودند. در سال 1973 حق اختراع اولین میکروکنترلر تک تراشه ای به Gary Boone اعطا شد.در همین سال ها شرکت اینتل نیز علاوه بر ساخت میکروپروسسور، به ساخت میکروکنترلر پرداخت. میکروکنترلر 8048 از سری MCS-48 که در سال 1976 منتشر شد اولین میکروکنترلر اینتل بود. میکروکنترلرهای 8035 و 8748 نیز از اولین میکروکنترلرهای سری MCS-48 بودند. میکروکنترلر محبوب و پر استفادۀ 8051 توسط اینتل در سال 1980 معرفی شد.

تصویر 1 – دو محصول از شرکت TI مربوط به سال 1972

 

تصویر 2 – دو میکروکنترلر سری TMS1000

 

تصویر 3 – میکروکنترلر TMS1802NC اولین میکروکنترلر دنیا

 

میکروکنترلرهای امروزی

امروزه شرکت های متعددی میکروکنترلر می سازند. میکروکنترلرهای امروزی از لحاظ معماری، توان مصرفی، ولتاژ و فرکانس کاری، مقدار حافظه و امکانات سخت افزاری نسبت به میکروکنترلرهای ساخته شده در دهۀ 70 قرن بیستم میلادی پیشرفت های بسیار چشمگیری داشته اند.

Silicon Motion

Intel

Altera

Sony

Lattice Semiconductor

Analog Devices

Spansion

Microchip Technology

Atmel

STMicroelectronics

National Semiconductor

Cypress Semiconductor

Texas Instruments

NEC

Maxim Integrated

Toshiba

NXP Semiconductors

ELAN Microelectronics Corp

Ubicom

Nuvoton Technology

EPSON Semiconductor

Xemics

Panasonic

Espressif Systems

Xilinkx

Parallax

Freescale Semiconductor

XMOS

Rabbit Semiconductor

Fujitsu

ZiLOG

Renesas Electronics

Holtek

 

Rockwell

Hyperstone

 

Silicon Laboratories

Infineon

جدول 1 – لیست تولید کنندگان میکروکنترلرهای رایج در دنیا

تفاوت میکروکنترلر با میکروپروسسور و میکرو کامپیوتر

ابتدا به تعریف میکروپروسسور، میکرو کامپیوتر و میکروکنترلر می پردازیم.

میکروپروسسور چیست؟

میکروپروسسور (Microprocessor) هستۀ پردازندۀ هر سیستم دیجیتال است که تمام عملیات محاسباتی و منطقی روی داده ها و عملیات تصمیم گیری توسط این بخش انجام می شود. میکروپروسسور همان CPU است که به صورت یک مدار مجتمع (IC) عرضه می شود. کمپانی های متعددی میکروپروسسور می سازند از جمله AMD و IBM و Intel و Philips و NEC و Motorola و HP و Atmel و  Sharp و Sony و Zilog  و Tesla.

از جمله تأثیرگذارترین میکروپروسسورها نیز می توان به موارد زیر اشاره کرد:

  • 1- Intel 4004
  • 2- Intel 8080
  • 3- پردازنده های ARM2
  • 4- Intel 8088
  • 5- MOS Technology 6502
  • 6- Z80
  • 7- AMD Opteron 240
  • 8- RCA COSMAC CPD 1802
  • 9- AIM PowerPC 601
  • 10- Motorola 68000
  • 11- Intel Pentium

تصویر 4 – میکروپروسسور Intel 4004

 

میکرو کامپیوتر چیست؟

میکرو کامپیوتر (Microcomputer) از یک CPU (میکروپروسسور) و بلوک های دیگر از جمله ورودی/خروجی ها، حافظه ها، ADCها، DACها و ... روی یک برد مدار چاپی (PCB) ساخته شده است. کامپیوتر، کیت های DIY، کامپیوترهای اینتل در دهۀ 70 قرن بیستم میلادی و TRS-80، نمونه هایی از میکرو کامپیوتر هستند.

تصویر 5- کیت LiNC80 با پردازندۀ Z80

 

میکروکنترلر چیست؟

وقتی بلوک های یک میکرو کامپیوتر روی یک چیپ سیلیکونی پیاده شوند یک میکروکنترلر ساخته شده است. در میکروکنترلر بلوک های CPU، حافظه، پورت ها، تایمر، ADC و رابط های سریال (نظیر USART و SPI)، واحد وقفه (Interrupt) و ... روی یک تراشۀ سیلیکونی پیاده شده اند. یعنی بلوک های مذکور همگی در کنار هم در یک IC قرار گرفته اند. از جمله میکروکنترلرهای نام آشنا می توان موارد زیر را نام برد:

  • 1- میکروکنترلرهای AVRمثل ATmega32، ATmega16، ATmega128، ATtiny13، ATtiny26؛
  • 2- میکروکنترلرهای LPC مانند LPC1768 و LPC1788؛
  • 3- میکروکنترلرهای STM مانند سری STM32F1؛
  • 4- میکروکنترلرهای PIC مثل PIC18F2680، PIC16F877 و PIC16F874.

تفاوت بین میکروکنترلر و میکروپروسسور و میکرو کامپیوتر

همان طور که از تعریف آنها برمی آید میکروپروسسور همان CPU است، حال اگر میکروپروسسور را در کنار بلوک های دیگری نظیر حافظه ها، PORTها، Timerها، ADCها و ... روی یک بورد مدار چاپی (PCB) قرار دهیم، یک میکرو کامپیوتر شکل می گیرد. ولی میکروکنترلر شامل یک CPU در کنار حافظه ها، PORTها، Timerها و دیگر بلوک های جانبی در یک تراشه واحد به صورت مدار مجتمع (IC) است.

تصویر 6 – میکروکنترلر و اجزای داخلی آن

 

وقتی می گوییم یک میکروکنترلر 8 بیتی است، یعنی چه؟

وقتی می گویند یک میکروکنترلر 8 بیتی است یعنی:

  • 1- Data Busآن 8 بیتی است؛
  • 2- رجیسترهای آن 8 بیتی هستند؛
  • 3- خانه های حافظه های آن 8 بیت 8 بیت است؛
  • 4- CPU آن عملیات ریاضی را برای داده های 8 بیتی انجام می دهد.

خیلی از میکروکنترلرهای 8 بیتی دارای باس آدرس (Address Bus) 16 بیتی هستند. بنابراین نمی توان گفت میکروکنترلر 8 بیتی دارای باس آدرس  8 بیتی است. مثلاً برای دستیابی به تمام آدرس ها در یک حافظۀ 64 کیلو بایتی باید باس آدرس 16 بیتی داشت. چون 2 به توان 16 برابر 65536  (64 کیلوبایت) است. اگر باس آدرس 8 بیتی باشد، تنها به 256 آدرس حافظه دسترسی وجود خواهد داشت. زیرا 2 به توان 8 می شود 256. پس در میکروکنترلرهای 8 بیتی لزوماً باس آدرس 8 بیتی نیست.

 

انواع حافظه های نیمه هادی

پیش از آن که انواع حافظه در میکروکنترلرها را بررسی کنیم، به معرفی و بررسی انواع حافظه های نیمه هادی می پردازیم.

حافظۀ RAM (Random Access Memory)

حافظه با دستیابی تصادفی است به این معنا که تمام آدرس های آن با زمان های مساوی در دسترس اند. این حافظه هم قابلیت نوشتن دارد و هم خواندن. این حافظه از نوع فرّار (Volatile) است و اطلاعات آن با قطع منبع تغذیه از بین می رود.

حافظۀ DRAM (Dynamic RAM)

در این نوع RAM داده ها در سلول های خازنی ذخیره می شوند. بنابراین نیاز به Refresh کردن دارند.

حافظۀ SRAM (Static RAM)

در این نوع RAM سلول های ذخیره سازی از نوع Latch هستند. تا زمانی که تغذیۀ حافظه وصل است داده ها در SRAM باقی خواهند ماند.

حافظۀ SDRAM (Synchronous DRAM)

DRAMهایی با سرعت بالاتر از DRAMهای معمولی هستند. این نوع حافظه قابلیت نگهداری دو دسته آدرس را به طور هم زمان دارد.

حافظۀ MRAM (Magnetic RAM یا Magneto-resistive RAM)

این حافظه یک حافظۀ غیر فرّار (Non Volatile) است که به جای شارژ الکتریکی از شارژ مغناطیسی برای ذخیره سازی استفاده می کند. هچنین مصرف توان کمی دارد.

حافظۀ ROM (Read Only Memory)

ROMها داده ها را به صورت پایدار یا نیمه پایدار ذخیره می کنند. همان طور که از نامش مشخص است داده های ذخیره شده در یک ROM فقط قابل خواند است. یا اصلاً نمی توان روی آن نوشت و داده های آن را تغییر داد یا تنها با وسایل خاص این امر امکان پذیر است. داده هایی که در ROM ذخیره می شود معمولاً مجموعه دستورالعمل هایی است که برای راه اندازی یک سیستم نیاز است. ROM از دستۀ حافظه های غیر فرّار (Non Volatile) است و با قطع برق داده های آن پاک نمی شود.

حافظۀ PROM (Programmable ROM)

در ROM قابل برنامه ریزی، داده ها توسط کاربر در آن ذخیره می شود. PROMها برای ذخیره کردن داده ها از فیوز استفاده می کنند که هنگام پروگرم کردن، این فیوز ها می سوزند یا باقی می مانند که بیانگر دادۀ 0 یا 1 هستند. چون سوزاندن فیوز یک عمل برگشت ناپذیر است بنابراین داده های ذخیره شده در PROMها را نمی توان تغییر داد. به این نوع حافظه OTP (One Time Programmable) نیز می گویند.

حافظۀ EPROM (Erasable PROM)

این نوع حافظه PROMهای قابل پاک شدن هستند و می توان آنها را در صورتی که ابتدا پاک شوند، دوباره برنامه ریزی کرد. دو دسته EPROM وجود دارد که در دو مورد بعد به آن می پردازیم.

حافظۀ UV EPROM (Ultra Violet EPROM)

این نوع EPROM برای پاک شدن اطلاعات نیاز به اشعۀ نور ماورای بنفش دارد. روی آی سی های این نوع EPROM یک درپوش شفاف کوارتز قرار دارد که با تاباندن نور قوی ماورای بنفش به داخل آن به مدت چند دقیقه تا یک ساعت حافظۀ EPROM پاک می شود.

حافظۀ EEPROM (Electrically EPROM)

این نوع EPROM قابلیت پاک شدن با سیگنال الکتریکی را دارد. این حافظه را می توان با پالس های الکتریکی پاک یا برنامه ریزی کرد. چون این حافظه با پالس های الکتریکی برنامه ریزی یا پاک می شوند، بنابراین سرعت برنامه ریزی و پاک کردن آن از UV EPROM بیشتر است.

حافظۀ MROM (Mask ROM)

ROMهای پوششی حافظه هایی هستند که داده های آن هنگام طراحی و ساخت در آن ذخیره می شوند.

حافظۀ Flash

حافظۀ Flash یک نوع EEPROM تکامل یافته است با سرعت بالاتر و قابلیت پاک شدن و برنامه ریزی بیشتر. این حافظه همان حافظه ای است که در فلش های USB (USB Flash Drive) و حافظه های SD (SD Card) استفاده می شود.

حافظۀ FRAM یا FeRAM (Ferroelectric RAM)

این حافظه یک حافظه شبیه DRAM است با این تفاوت که در ساخت آن از مادۀ فروالکتریک به جای دی الکتریک خازن استفاده شده است. این ساختار باعث شده که این حافظه Non Volatile شود. یعنی با قطع برق اطلاعات آن از بین نمی رود. پس بر خلاف دیگر RAMهایی که نام آنها گفته شد، این حافظه از نوع Non Volatile است. عملکرد این حافظه شبیه به حافظه های Flash است. همچنین این حافظه سرعت بالایی دارد.

تصویر 7 – چند نوع حافظۀ ROM و RAM

 

انواع حافظه در میکروکنترلرها

در میکروکنترلرها دو نوع حافظه داریم که به صورت زیر نام گذاری می شوند:

  • 1- حافظۀ برنامه (Program Memory): برنامۀ نوشته شده توسط کاربر و همچنین برنامۀ Boot در این حافظه ذخیره می شود. این حافظه معمولاً از نوع Flash است. حافظه های ROM، EPROM و OTP نیز در میکروکنترلرها به عنوان حافظۀ برنامه دیده می شوند. وجود یا عدم وجود حافظه های مذکور در میکروکنترلرهای مختلف، متفاوت است. برای مثال برخی در کنار حافظۀ Flash، حافظۀ ROM هم دارند (مثلاً میکروکنترلرهای STM32L0).
  • 2- حافظۀ داده (Data Memory): در میکروکنترلرها برای ذخیره کردن متغیرها از حافظه های SRAM استفاده می کنند. رجیسترهای عمومی و رجیسترهای I/O و ... نیز در این حافظه قرار می گیرند. همچنین برای ذخیره کردن مقادیری که نباید با قطع برق از بین بروند، از حافظه های EEPROM استفاده می شود. حافظه های EEPROM در میکروکنترلرها نیز نوعی حافظۀ داده محسوب می شوند. حافظۀ EEPROM در همۀ میکروکنترلرها به صورت داخلی وجود ندارد. برای چنین میکروکنترلرهایی در صورت نیاز از حافظۀ EEPROM خارجی استفاده می شود.

تصویر 8 – نقشۀ حافظۀ دادۀ داخلی در میکروکنترلر AVR ATmega128

 

اجزای داخلی میکروکنترلرها

میکروکنترلرها عموماً دارای واحدهای زیر هستند. همۀ واحدهای زیر به صورت یکجا ممکن است در میکروکنترلرها وجود نداشته باشند. همچنین ممکن است در میکروکنترلرهای متفاوت، نام های متفاوتی برای برخی واحدها وجود داشته باشد.

  • - پردازنده یا CPU؛
  • - حافظۀ RAM؛
  • - حافظۀ ROM؛
  • - حافظۀ Flash؛
  • - حافظۀ EEPROM؛
  • - واحد تولید کلاک؛
  • - پورت های ورودی/خروجی یا همان پورت های I/O؛
  • - واحدهای تایمر/کانتر؛
  • - تایمر Watchdog؛
  • - تایمر System tick یا تایمر SYSTICK؛
  • - واحدهای وقفۀ خارجی؛
  • - مبدل آنالوگ به دیجیتال (ADC)؛
  • - مبدل دیجیتال به آنالوگ (DAC)؛
  • - واحد PGA؛
  • - پروتکل ارتباطی USART یا UART؛
  • - پروتکل ارتباطی I2C یا TWI؛
  • - پروتکل ارتباطی SPI؛
  • - پروتکل ارتباطی I2S؛
  • - پروتکل S/PDIF؛
  • - پروتکل ارتباطی JTAG؛
  • - پروتکل ارتباطی CAN؛
  • - مدار Reset؛
  • - مقایسه کننده آنالوگ؛
  • - واحد DMA؛ یا DMA Controller
  • - واحد Ethernet؛
  • - واحد USB؛
  • - واحدهای PWM؛
  • - واحد RTC (Real Time Clock)؛
  • - واحد Display Controller؛
  • - واحد کنترل HDMI-CEC؛
  • - واحد SAI، رابط صوتی سریال؛

تصویر 9 – بلوک دیاگرام میکروکنترلرهای LPC178x و LPC177x

 

تصویر 10 – بلوک دیاگرام میکروکنترلر AVR ATmega128A

 

تصویر 11 – بلوک دیاگرام میکروکنترلر STM32H753XI

 

پایه های میکروکنترلر

هر میکروکنترلر برای ارتباط با دنیای خارج نیاز به تعدادی پایه دارد. انواع و اقسام پکیج ها با تعداد پایه های مختلف برای میکروکنترلرها وجود دارد. در تصویر 12 ترتیب پایه های میکروکنترلر ATmega128A و در تصویر 13 ترتیب و نام پایه های میکروکنترلر STM32H753XI در پکیج LQFP176 نمایش داده شده است.

تصویر 12 – ترتیب و نام پایه های میکروکنترلر ATmega128A

 

تصویر 13 – ترتیب و نام پایه های میکروکنترلرهای STM32H753XI پکیج LQFP176

 

فرکانس کلاک میکروکنترلرها

هر میکروکنترلر برای کار کردن نیاز به یک پالس ساعت یا سیگنال کلاک (Clock) دارد. منظور از فرکانس کلاک در اینجا فرکانس کلاکی است که به CPU داده می شود. فرکانس کلاک یکی از فاکتورهای سرعت پردازش میکروکنترلرهاست. منبع این سیگنال کلاک در بسیاری از میکروکنترلرها یک کریستال است. در برخی میکروکنترلرها مانند میکروکنترلرهای AVR  منبع کلاک می تواند از راه های مختلف مثل «اسیلاتور RC کالیبره شدۀ داخلی»، «اسیلاتور داخلی با مدار RC خارجی»، «اسیلاتور داخلی با کریستال خارجی» یا ... باشد. فرکانس کلاک در هر میکروکنترلر با توجه به دیتاشیت آن در محدوده های مشخصی است. در برخی میکروکنترلرها نیز یک واحد PLL داخلی وجود دارد که فرکانس کریستال متصل شده به میکروکنترلر را در اعدادی ضرب می کند. بنابراین برای واحدهای مختلف فرکانس های مختلف ساخته می شود. فرکانس کلاک میکروکنترلرهای امروزی نسبت به میکروکنترلرهای گذشته بالاتر است و میکروکنترلرها در آینده از فرکانس کلاک بالاتری نسبت به فرکانس کلاک میکروکنترلرهای امروزی بهره مند خواهند شد. برای مثال فرکانس کلاک میکروکنترلر ATmega64A تا 16 مگاهرتز می تواند باشد. فرکانس کلاک میکروکنترلر STM32H7A3LI تا 280 مگاهرتز، فرکانس کلاک میکروکنترلر STM32H753XI تا 480 مگاهرتز و  فرکانس کلاک میکروکنترلر STM32G031K8 تا 64 مگاهرتز می تواند باشد. همچنین فرکانس کلاک میکروکنترلر NXP MKV56F1M0VLL24 می تواند تا 220 مگاهرتز و فرکانس کلاک میکروکنترلر NXP MIMXRT1061DVL6A می تواند تا 600 مگاهرتز باشد.

 

ولتاژ کاری میکروکنترلرها

منظور از ولتاژ کاری میکروکنترلر ولتاژ تغذیه ای است که باید به میکروکنترلر داد و آن را روشن کرد. محدودۀ این ولتاژ در میکروکنترلرها در دیتاشیت آنها ذکر شده است. برای مثال محدودۀ ولتاژ کاری میکروکنترلر ATmega128A برابر 2.7 ولت تا 5.5 ولت و محدودۀ ولتاژ کاری میکروکنترلر LPC1768 برابر 2.4 ولت تا 3.6 ولت است. برای میکروکنترلر STM32H753XI ولتاژ کاری بین 1.62 ولت تا 3.6 ولت است.

 

توان مصرفی میکروکنترلرها

میکروکنترلرها نیز مانند سایر المان های الکترونیکی هنگام کار کردن مقداری توان مصرف می کنند. توان مصرفی میکروکنترلرها ممکن است در دیتاشیت آنها ذکر نشود. توان مصرفی میکروکنترلرها در شرایط مختلف متفاوت است. این شرایط مختلف به این بستگی دارد که کدام یک از واحدهای داخلی میکروکنترلر فعال شده باشد. مثلاً آیا از پورت های I/O میکروکنترلر برای درایو کردن المانی خارجی جریانی کشیده می شود یا خیر؟ اگر جریانی کشیده می شود، از چند پایۀ پورت I/O جریان کشیده می شود؟ عوامل موثر دیگر بر توان مصرفی میکروکنترلرها عبارتند از: دما، فرکانس کلاک، ولتاژ کاری، مقدار استفاده از حافظه، زمان اجرای برنامه و دستورات، دسترسی به حافظۀ خارجی و ... . برای مثال میکروکنترلر STM32H753XI در حالت کم مصرف 4 میکرو آمپر و به صورت معمول به ازای هر مگاهرتز 270 میکرو آمپر جریان کشی دارد (یعنی 270uAPMHz). همچنین میکروکنترلر ATmega128L در مد Active با فرکانس کاری 8 مگاهرتز و ولتاژ تغذیۀ 5 ولت، 17 میلی آمپر جریان کشی دارد.  میکروکنترلر LPC1768 نیز هنگامی که ولتاژ تغذیۀ آن 3.3 ولت است، در فرکانس کلاک 120 مگاهرتز، جریانی برابر 51 میلی آمپر می کشد.

 

مدهای Sleep در میکروکنترلرها

یکی از امکانات مهم میکروکنترلرها وجود مدهای Sleep در آنهاست. مدهای Sleep برای بهینه کردن مصرف توان در میکروکنترلرها استفاده می شود. همچنین با وجود مدهای Sleep، میکروکنترلرها می توانند به مدت طولانی تر مورد استفاده قرار گیرند. یعنی عمر میکروکنترلرها وقتی که از مدهای Sleep استفاده می شود، نسبت به حالتی که استفاده نمی شود، بیشتر می شود. مفهموم و نام مدهای Sleep در میکروکنترلرهای مختلف، متفاوت است. برای مثال در میکروکنترلرهای AVR مدهای Sleep با نام های Idle و Power-Down و Power Save و Standby و ... است. در میکروکنترلرهای STM32F1 نام های Sleep و Stop و Standby برای مدهای Low Power در نظر گرفته شده است. همچنین میکروکنترلرهایی وجود دارند که کلاً توان مصرفی خیلی کمی دارند. برای مثال میکروکنترلر STM32L522QC در حالت Low Power جریانی برابر 0.02 میکرو آمپر و در حالت نرمال به ازای هر مگاهرتز جریان 96 میکروآمپر می کشد. همچنین میکروکنترلرهایی برای کاربرد TPMS (سیستم مانیتور فشار لاستیک خودرو – Tire Pressure Monitoring System) وجود دارد که توان مصرفی آنها بسیار کم است. برای مثال میکروکنترلر NXP FXTH871x7 برای کاربرد TPMS است.

 

میکروکنترلرهای پر استفاده در ایران

در ایران میکروکنترلرهای AVR و PIC و LPC و STM استفاده های فراوان دارد. در بین میکروکنترلرهای STM و میکروکنترلرهای LPC، میکروکنترلرهای STM در ایران بیشتر استفاده می شوند. از این رو مجموعۀ یوبرد دو آموزش مهم و کاربردی برای میکروکنترلرهای STM32F1 تولید کرده اند که در بخش آموزش میکروکنترلرها با نام های زیر قرار گرفته اند:

برای دیگر میکروکنترلرها آموزش ها در یوبرد به صورت زیر هستند:

 

کاربردهای میکروکنترلر

با توجه به پیشرفت تکنولوژی تولید میکروکنترلرها و کارآیی آنها امروزه در بسیاری از لوازم محیط کار و زندگی انسان ها از میکروکنترلرها استفاده می شود. در سراسر دنیا میکروکنترلرها به طور گسترده در صنعت و وسایل و ادوات صنعتی و خانگی و همچنین تجهیزات نظامی مورد استفاده قرار می گیرند. کاربردهای میکروکنترلرها عبارتند از: خانه هوشمند، اسباب بازی، وسایل پرنده مثل پهپادها و کوادکوپترها، تلفن همراه، لوازم خانگی مثل یخچال، ماشین ظرفشویی، ماشین لباسشویی و اجاق گاز، خودروسازی، تجهیزات پزشکی، دستگاه های کنترل از راه دور، روترها و مودم ها، سیستم های کنترل شرایط محیطی، سیستم های اعلان و اطفای حریق، کشاورزی، صنایع غذایی، اتوماسیون، تجهیزات ناوبری مثل گیرنده های GPS، وسایل صوتی و تصویری مثل سینمای خانگی و تلویزیون، رباتیک، دوربین های عکاسی دیجیتال، دوربین های فیلم برداری، لوازم اندازه گیری آزمایشگاه های الکترونیک مثل مولتی متر، اسیلوسکوپ و فانکشن ژنراتور، بردهای توسعه و بردهای توسعۀ آموزشی و ... .

تصویر 14 – کاربردهای میکروکنترلر

 

 

فیوزبیت چیست؟

فیوزبیت ها فقط در میکروکنترلرهای AVR مشاهده شده اند و در اکثر میکروکنترلرهای امروزی فیوزبیت وجود ندارد. در میکروکنترلرهای AVR بخشی از حافظۀ Flash به فیوزبیت ها اختصاص داده شده است. فیوزبیت ها در میکروکنترلرهای AVR با مقدار صفر فعال و با مقدار 1 غیر فعال می شوند. تنظیماتی از قبیل انتخاب منبع کلاک میکروکنترلر، محدودۀ فرکانس کلاک، تنظیمات مربوط به پاک شدن یا نشدن حافظۀ EEPROM داخلی هنگام پروگرام، مقدار حافظه ای که به برنامۀ Boot اختصاص می یابد و ... با مقدار دهی به فیوزبیت ها انجام می شود. فیوزبیت ها در هنگام پروگرام کردن مقدار دهی می شوند و مقدار آنها در طول اجرای برنامه تغییر نخواهد کرد.

 

رجیستر چیست؟

در میکروکنترلرها بخشی از حافظۀ داده (RAM و نه  EEPROM) به رجیسترها اختصاص می یابد. مقداری که در رجیسترها قرار می گیرد در واقع تنظیماتی برای راه اندازی واحدهای داخلی میکروکنترلرهاست. معمولاً برای هر واحد تعدادی رجیستر وجود دارد و این رجیستر در جای معینی از حافظۀ داده قرار دارد. با مقدار دهی به بیت های این رجیسترها، واحد مورد نظر فعال (و یا غیر فعال) می شود. و تنظیماتی که برای آن واحد تعریف شده، انجام می شود. رجیسترها در طول برنامه قابل مقدار دهی و تغییر هستند.

 

نرم افزارهای مرتبط با میکروکنترلرها

از آنجایی که میکروکنترلرها المان هایی برنامه پذیر هستند لازم است نرم افزارهایی برای نوشتن کدهای برنامۀ میکروکنترلرها و انتقال کدها به حافظۀ برنامۀ میکروکنترلر وجود داشته باشد.

کامپایلر (Compiler)

میکروکنترلرها برای کار کردن نیاز به کد ماشین یا کد هگز دارند. از این رو نرم افزارهایی وجود دارد که برنامۀ نوشته شده به زبان های برنامه نویسی را به کد هگز تبدیل می کنند. به این نرم افزارها کامپایلر گفته می شود. از جمله کامپایلرهای میکروکنترلرها می توان به کامپایلر WinAVR، کامپایلر GCC و کامپایلر  ARMCC اشاره کرد.

ویرایشگر کد

نرم افزارهایی وجود دارد که در یک ویرایشگر کد می توان با یک زبان برنامه نویسی برای میکروکنترلر به نوشتن کدهای برنامه پرداخت. ویرایشگرهای کد معمولاً در IDEها وجود دارند و به صورت جدا موجود نیستند.

نرم افزارهای پروگرامر

نرم افزارهایی وجود دارد که با استفاده از آنها و یک سخت افزار که به کامپیوتر متصل می شود (پروگرامر)، میتوان کد هگز تولید شده توسط کامپایلر را به حافظۀ برنامۀ میکروکنترلر انتقال داد. از جمله نرم افزارهای پروگرامر می توان نرم افزار Prog ISP، نرم افزار Flash Magic و نرم افزار STM32 ST Link را نام برد.

نرم افزارهای Debugger

این نرم افزارها عموماً در IDEها هستند. برای مثال در نرم افزار Atmel Studio امکان دیباگ کردن برنامۀ نوشته شده به صورت On-chip debugging وجود دارد. همچنین برای میکروکنترلرهای STM32، نرم افزار STM-SUDIO-STM32 به عنوان یک ابزار برای مشاهدۀ برنامۀ در حال اجرا توسط میکروکنترلر، عرضه شده است. برای Debug کردن میکروکنترلر باید میکروکنترلر توسط سخت افزار Debugger به کامپیوتر متصل شود و با نرم افزارهای Debugger عمل اشکال زدایی انجام شود. یعنی میکروکنترلر که با سخت افزار Debugger به کامپیوتر متصل است، برنامه ای را که در حافظۀ خود دارد، اجرا می کند و کاربر با استفاده از نرم افزار Debugger به Debug کردن می پردازد.

نرم افزارهای جادوگر و تولید کنندۀ کد

این نرم افزارها که معمولاً با نام Wizard خوانده می شوند، این قابلیت را ایجاد کرده اند که با استفاده از تیک زدن و انتخاب مواردی، کدهای برنامه تولید شود. برای مثال می توان در نرم افزار CodevisionAVR ابزار Codewizard را نام برد. همچنین نرم افزار ARMWizard نمونه ای از نرم افزارهای تولید کنندۀ کد است.

IDEها برای میکروکنترلرها

نرم افزارهایی تحت عنوان IDE (مخفف Integrated Development Environment به معنی محیط توسعۀ یکپارچه) وجود دارند که شامل محیط کدنویسی (ویرایشگر کد)، کامپایلر، نرم افزار پروگرامر، رابط گرافیکی و ابزارهایی برای توسعۀ نرم افزار میکروکنترلر هستند. یعنی بخش زیادی از نرم افزارهای مورد نیاز برای کار کردن با یک میکروکنترلر را در خود جای داده اند. نرم افزارهای Keil، نرم افزار Atmel Studio، نرم افزار  CodevisionAVR، نرم افزار STM32CubeIDE  و نرم افزار TASKING همگی IDE هستند.

تصویر 15 – IDEهای Atmel Studio و keil

 

نرم افزارهای شبیه ساز برای میکروکنترلرها

از جمله نرم افزارهایی که برای کار با میکروکنترلرها وجود دارد، شبیه ساز ها هستند.

نرم افزار پروتئوس: یکی از نرم افزارهای شبیه سازی مدارات الکترونیکی، نرم افزار Proteus است. در این نرم افزار تعدادی از میکروکنترلرهای AVR، میکروکنترلرهای شرکت Microchip Technology، میکروکنترلرهای شرکت NXP Semiconductors، میکروکنترلرهای شرکت STMicroelectronic و ... وجود دارد.

تصویر 16 – میکروکنترلر ATmega128 در نرم افزار Proteus

 

شبیه سازهای داخلی IDEها: در برخی IDEها مانند Keil و Atmel Studio نرم افزار شبیه سازی به صورت یکپارچه وجود دارد. تفاوت شبیه سازی با Debug کردن در این است که در Debug کردن، کاربر با سخت افزار Debugger، میکروکنترلر را به کامپیوتر متصل می کند و با استفاده از نرم افزار Debugger به مشاهدۀ عملی نتایج برنامۀ نوشته شده برای میکروکنترلر می پردازد. اما در شبیه سازی کاربر در درون نرم افزار به مشاهدۀ تغییرات وضعیت رجیسترها و گاهی مشاهدۀ سیگنال های خروجی میکروکنترلر می پردازد. در واقع تفاوت شبیه سازی با Debug کردن، وجود یا عدم وجود سخت افزار است. البته می توان گفت شبیه سازی نیز نوعی Debug کردن برنامۀ نوشته شده به صورت نرم افزاری است.

تصویر 17 – شبیه سازی در نرم افزار Keil

 

اشکال زدایی یا Debug یا دیباگ

Debug کردن به معنای اشکال زدایی کردن است. به این صورت که میکروکنترلر پروگرام شده، با بخش سخت افزاری Debugger به کامپیوتر متصل می شود و با بخش نرم افزاری Debugger توسط کاربر دیباگ می شود. کاربر با اجرای دستورات برنامۀ نوشته شده به صورت مرحله به مرحله، سطر به سطرِ برنامۀ نوشته شده را که توسط میکروکنترلر اجرا می شود، مشاهده می کند. برخی نرم افزارها مانند Atmel Studio قابلیت این را دارند که Debug کردن را برای برنامۀ نوشته شده نیز انجام دهند (بدون اتصال میکروکنترلر به کامپیوتر). که به این عمل شبیه سازی گفتیم. به این صورت که کاربر به جای دیدن اجرای برنامه توسط میکروکنترلر، تغییر رجیسترها را در نرم افزار مشاهده می کند. بنابراین می توان گفت عمل Debug برای برنامۀ نوشته شده انجام می شود.

 

پروگرامر چیست؟

پروگرامر (Programmer) یک سخت افزار است که از یک طرف به کامپیوتر و از طرف دیگر به میکروکنترلر متصل می شود. کاربر با اجرای یک نرم افزار که مربوط به پروگرامر است، کدهای هگز برنامۀ نوشته شده را به حافظۀ میکروکنترلر منتقل می کند. به این عمل اصطلاحاً پروگرام کردن میکروکنترلر گفته می شود. پروگرامرها بسته به نوع میکروکنترلرها انواع و اقسام مختلف دارند. در ادامه به طور مختصر چند پروگرامر را معرفی می کنیم.

پروگرامر USBASP

این پروگرامر یکی از پروگرامرهای ساده برای میکروکنترلرهای AVR است. در ساخت این پروگرامر از میکروکنترلر ATmega8 یا میکروکنترلر ATmega88 استفاده شده است. با توجه به تعداد قطعات کم و حجم کم، می توان از آن در بردهای توسعه استفاده کرد. برای استفاده از این پروگرامر هم می توان از نرم افزار ProgISP استفاده کرد و هم از نرم افزار Atmel Studio. نحوۀ اضافه کردن پروگرامر USBASP به ابزارهای نرم افزار Atmel Studio را در «آموزش Atmel Studio مهاجرت از کدویژن به اتمل استودیو» ببینید.

تصویر 18 – پروگرامر UABASP ساخت یوبرد

 

پروگرامر STK500

پروگرامر STK500 یک پروگرامر برای میکروکنترلرهای AVR است که می تواند بسیاری از میکروکنترلرهای AVR سری ATtiny و ATmega و AT90S را پروگرام کند. این پروگرامر قابلیت شناسایی توسط نرم افزارهای Atmel Studio و CodevisionAVR را نیز دارد.

تصویر 19 – پروگرامر STK500 ساخت شرکت Microchip

 

پروگرامر Atmel-ICE

این پروگرامر و دیباگر ساخت Microchip Technology است و قابلیت پروگرام و دیباگ میکروکنترلرهای AVR از جمله سری ATxmega و همچنین کلیۀ میکروکنترلرهای SAM ARM Cortex-M این شرکت را دارد.

تصویر 20 – پروگرامر و دیباگر Atmel-ICE

 

پروگرامر MK2 (پروگرامر MKII یا AVR-ISP-MK2)

پروگرامر MK2 نیز یک پروگرامر برای میکروکنترلرهای AVR است که میکروکنترلرهای سری ATxmega را نیز پشتیبانی می کند.

پروگرامر ST-Link/V2

پروگرامر ST-Link ورژن 2 برای میکروکنترلرهای STM32 و میکروکنترلرهای STM8 استفاده می شود. ST-Link/V2 هم پروگرامر است و هم دیباگر و قابلیت کار با IDEهای IAR و Keil و TASKING را دارد.

پروگرامر LPC-Link2

این پروگرامر ساخت شرکت NXP و Embedded Artist است و برای میکروکنترلرهای شرکت NXP از جمله سری LPX1700 Cortex-M3 قابل استفاده است. LPC-Link2 همچنین یک Debugger است.

پروگرامر USB Multilink Universal FX

این پروگرامر و دیباگر نیز ساخت شرکت NXP است و از پروگرامر LPC-Link2 دارای قابلیت های بیشتر است و تعداد میکروکنترلرهای بیشتر را پشتیبانی می کند.

پروگرامر J-Link

این پروگرامر و دیباگر که ساخت شرکت SEGGER Microcontroller است، از بسیاری از میکروکنترلرهای شرکت های مختلف از جمله میکروکنترلرهای شرکت STMicroelectronics و شرکت NXP Semiconductors و Microchip Technology و ... پشتیبانی می کند.

 

دیباگر (Debugger) چیست؟

منظور ما از دیباگر یا اشکال زدا، بخش سخت افزاری عمل Debug کردن است. میکروکنترلر پروگرام شده، به وسیلۀ سخت افزار Debugger به کامپیوتر متصل می شود و کاربر با نرم افزار Debugger به اشکال زدایی می پردازد. در بخش «پروگرامر چیست؟» چند پروگرامر را نام بردیم که قابلیت دیباگ کردن هم دارند.

 

زبان برنامه نویسی میکروکنترلرها

برای میکروکنترلرها زبان های برنامه نویسی Assembly، زبان برنامه نویسی C، زبان برنامه نویسی C++، زبان برنامه نویسی Basic و ... استفاده می شود. برای یادگیری کار با میکروکنترلرها بهتر است با زبان برنامه نویسی C شروع کنیم و در ادامه پس از یاد گرفتن زبان برنامه نویسی C، زبان برنامه نویسی C++ را نیز یاد بگیریم. این دو زبان برنامه نویسی برای کار با میکروکنترلرها کافی است.

آموزش برنامه نویسی میکروکنترلرها به زبان C

 

نام میکروکنترلرها

نام میکروکنترلرها نیز مانند دیگر ICها ترکیبی از حروف انگلیسی و عدد و گاهی علامت دش (-) و Space است. نام هر میکروکنترلر می تواند دارای معنای خاصی باشد. برای مثال میکروکنترلرهای شرکت STMicroelectronics با حرف STM شروع می شوند. در میکروکنترلرهای AVR عددی که در نام آن می آید (دو یا سه رقم اولی که توانی از عدد 2 باشد) نشان دهندۀ مقدار حافظۀ Flash میکروکنترلر است. مثلاً ATmega328 دارای 32 کیلوبایت (2 به توان 5) حافظۀ Flash است. و میکروکنترلر ATmega64 دارای 64 کیلوبایت (2 به توان 6) حافظۀ Flash است. در نام میکروکنترلرها اغلب پسوندهایی نیز وجود دارد که هر کدام از این پسوندها نشان دهندۀ مشخصه ای از میکروکنترلر است.

 

بردهای توسعه مبتنی بر میکروکنترلر

بردهای توسعه در صنعت الکترونیک دو کاربرد دارند. یکی استفاده در دستگاه هایی که نیاز به یک برد برای کنترل و یا راه اندازی برخی وسایل و ابزارها دارند. دوم استفاده برای علاقه مندان دنیای میکروکنترلرها که با تهیۀ این بردهای توسعه به یادگیری نوشتن برنامه و کار کردن با میکروکنترلرها می پردازند. می توان گفت همۀ شرکت هایی که میکروکنترلر می سازند، برای میکروکنترلرهای خود بردهای توسعه نیز می سازند. برای مثال برد توسعه STM32F3DISCOVERY برای میکروکنترلر STM32F303VC توسط شرکت STMicroelectronics ساخته شده است. همچنین گاهی شرکت های دیگر (به جر شرکت های تولید کنندۀ میکروکنترلر) برای میکروکنترلرها برد توسعه می سازند. در این راستا یوبرد نیز به ساخت بردهای توسعۀ با کیفیت برای میکروکنترلر AVR ATmega64 و میکروکنترلرهای STM32F1  و میکروکنترلر LPC1768 پرداخته است.

تصویر 21 – برد توسعه ATmega64pin یوبرد

 

تصویر 22 – برد توسعه STM32F10xVxxx یوبرد

 

تصویر 23 – برد توسعه LPC1768 یوبرد

 

بوت لودر (Bootloader) چیست؟

Bootloader یک برنامه است که در بخشی از حافظۀ Non volatile میکروکنترلرها ذخیره می شود و وظیفۀ آن ایجاد امکان برقراری ارتباط بین میکروکنترلر و کامپیوتر از طریق پروتکل های ارتباطی میکروکنترلر برای پروگرام شدن است. یعنی میکروکنترلرها برای این که بتوانند از طریق پروگرامری که به کامپیوتر متصل شده، پروگرام شوند، نیاز به برنامه ای دارند که بتواند عمل پروگرام شد را کنترل کند. یکی از وظایف Bootloader این است که پس از Reset شدنِ میکروکنترلر، بررسی می کند که آیا پروگرامر قصد پروگرام کردن میکروکنترلر را دارد یا خیر. در صورتی که ما بخواهیم یک فایل هگز را با پروگرامر روی حافظۀ میکروکنترلر بریزیم، کدهای صفر و یک که درفایل هگز وجود دارد، توسط پروگرامر به میکروکنترلر منتقل می شود و در آنجا توسط برنامۀ Bootloader در حافظۀ برنامۀ میکروکنترلر ذخیره می شود. برنامه های Bootloaderی وجود دارند که با استفاده از آنها می توان میکروکنترلرها را از راه دور برای مثال از طریق شبکۀ اینترنت، پروگرام کرد و برنامۀ میکروکنترلر را بدون نیاز به حضور در محل نصب آن، آپدیت کرد.

 

ریست (Reset) در میکروکنترلرها

می توان گفت همۀ میکروکنترلرها یک پایه به نام Reset یا RST دارند که با صفر (یا یک) شدن آن پایه، میکروکنترلر از ابتدا شروع به اجرای برنامه ها می کند و اصطلاحاً Reset می شود. این ریست را ریست سخت افزاری می نامیم. البته تنها راه ریست شدن میکروکنترلر ریست سخت افزاری نیست. منابع مختلفی برای ریست میکروکنترلر وجود دارد. برای مثال در میکروکنترلرهای STM32F1، ریست نرم افزاری نیز وجود دارد که WWDG Reset و Power Reset و Software Reset از این جمله اند.

 

کتابخانه های موجود برای میکروکنترلرها

با توجه به گسترده شدن امکانات میکروکنترلرها و همچنین ادوات جانبی آنها نظیر نمایشگرها، سنسورها، درایورهای موتورهای الکتریکی، ماژول های ارتباط Wireless و ... و همچنین پر استفاده بودن این ادوات جانبی، کتابخانه هایی برای راه اندازی و استفاده از این ادوات جانبی برای میکروکنترلرها به زبان های مختلف برنامه نویسی ایجاد شده است. برای مثال در نرم افزار کدویژن کتابخانه هایی برای راه اندازی LCDهای کاراکتری و LCDهای گرافیکی، آی سی DS1307 و ... وجود دارد. خیلی از این کتابخانه ها مختص نرم افزار و یا میکروکنترلر خاصی نیستند و قابل حمل هستند و می توانند برای گسترۀ وسیعی از میکروکنترلرها استفاده شوند.

 

انتخاب میکروکنترلر مناسب برای پروژه ها

در پروژه های الکترونیکی که قرار است مطابق برنامه ای خاص، روند خاصی از عملیات اجرا و انجام شود، از میکروکنترلرها می توان استفاده کرد. حال سؤال این است که از چه میکروکنترلری می خواهیم استفاده کنیم؟ پاسخ به این سوال خود می تواند یک نوشتۀ مفصل باشد. یکی از جوانب مؤثر در انتخاب میکروکنترلر مناسب، جنبۀ فنی آن است. سرعت انجام دستورات، مشخصات شکل موج های خروجی میکروکنترلر (مثلاً خروجی تایمرها)، توان مصرفی میکروکنترلر، ولتاژ کاری میکروکنترلر، فرکانس کاری میکروکنترلر، تعداد پورت های I/O میکروکنترلر، پروتکل های ارتباطی میکروکنترلر، ابعاد و پکیج میکروکنترلر، مقدار حافظۀ برنامه و دادۀ میکروکنترلر و دیگر مشخصات فنی میکروکنترلرها می توانند تعیین کنندۀ نوع میکروکنترلر مورد استفاده در پروژه ها باشند. جنبۀ دیگر، سیاست های پروژه است که از میان می توان به مدت زمان انجام پروژه و قیمت تمام شدۀ محصول نهایی اشاره کرد.

 

تاثیر میکروکنترلر بر زندگی انسان

از زمان پیدایش میکروکنترلرها با توجه به این که میکروکنترلر را می توان یک کامپیوتر در یک چیپ سیلیکونی تلقی کرد، دستگاه ها و وسایل الکترونیکی پیشرفت چشمگیری داشتند. از جمله این پیشرفت ها وسایل همراه هستند. امروزه در تبلت ها و تلفن های همراه از میکروکنترلرهای پیشرفته استفاده می شود. این وسایل خود به تنهایی بر زندگی انسان امروزی تأثیر بسزایی داشته است. از جمله این تأثیرها می توان به ارتباط اینترنتی با سراسر دنیا و مشاهدۀ اتفاقات، اخبار و زندگی مردم کشورهای دیگر و طبیعت و چشم اندازهای این کرۀ خاکی و دنیای پیرامون اشاره کرد. همچنین با قابلیت هایی که میکروکنترلرها دارند، در اغلب لوازم هوشمند خانگی و لوازم محل کار استفاده شده اند. استفاده از میکروکنترلرها در لوازم خانگی و وسایل محل کار در راستای راحت شدن کار با این لوازم و وسایل بوده است. برای مثال در گذشته لباسشویی هایی وجود داشت (لباسشویی های دو قلو) که برای مدتی لباس را می شست و ما برای خشک کردن آن مجبور بودیم لباس ها را از مخزن شست و شو دربیاوریم و در مخزن خشک کن قرار دهیم. این لباسشویی ها دو موتور مجزا برای دو مخزن داشتند. همچنین اغلب این لباسشویی ها دارای تنظیمات به صورت سوییچ ها و تایمر های مکانیکی بودند. لباسشویی های جدید تنها یک مخزن و یک موتور دارند، برای شست و شو برنامه های متنوعی دارند که با کلید ها و ولوم های الکتریکی انتخاب می شوند و برای شستن لباس تنها کافی است برنامۀ مورد نظر انتخاب شود تا لباسشویی لباس ها را بشوید، آبکشی کند و خشک نماید. این عملیات توسط میکروکنترلری که در لباسشویی قرار دارد انجام می شود.

 

data:image/jpeg;base64,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
رضا بداغی
کارشناس الکترونیک هواپیمایی، نویسندۀ یوبرد، طراح برد مدار چاپی PCB، طراح و برنامه نویس مدارات مبتنی بر میکروکنترلر، طراح مدارات مبتنی بر میکروکنترلر و ماژول های SIM800
اگر دیدگاهی دارید میتوانید از طریق فرم زیر دیدگاه خود را در سایت درج کنید.
نویسنده: فرشاد تاریخ: ۱۴ تیر ۱۳۹۹ ساعت: ۰۹:۰۶:۵۹ ب.ظ
سلام جناب مهندس. خیلی عالی بود. فقط یه سوال. فرمودید "هنگامی که شرکت اینتل در حال اختراع اولین میکروپروسسور دنیا بود، یک مهندس از شرکت Texas Instruments به نام Gary Boone موفق به ساخت اولین میکروکنترلر شد." سوالم اینه که خود میکروکنترلر cpu داره. مخترع میکروکنترلر حتما قبلش یه cpu بوده که بخواد اونو تو میکروکنترلر به کار ببره دیگه. بعد فرمودید که میکروپروسسور همون cpuعه. یعنی مخترع میکروکنترلر خودش cpu هم ساخته و توی میکروکنترلر قرار داده؟ ممنون
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۱۵ تیر ۱۳۹۹ ساعت: ۱۰:۵۳:۰۱ ب.ظ

سلام. خواهش میکنم. این جمله درسته: "هنگامی که شرکت اینتل در حال اختراع اولین میکروپروسسور تک تراشه ای دنیا بود، یک مهندس از شرکت Texas Instruments به نام Gary Boone موفق به ساخت اولین میکروکنترلر شد."

قبلش cpu بوده. متن هم در آینده اصلاح میشه. ممنون از دقت شما.

نویسنده: مهدی تاریخ: ۱۰ تیر ۱۳۹۹ ساعت: ۱۱:۳۸:۲۸ ب.ظ
سلام جناب مهندس بداغی. موضوع بسیار جالب و متن فوق العاده ای نوشتید. بنده فکر میکردم اولین میکروکنترلر رو اینتل ساخته. ممنون
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۱۲ تیر ۱۳۹۹ ساعت: ۰۹:۵۷:۴۲ ب.ظ

سلام. خیلی ممنون از نظرتون. اولین میکروپروسسور رو اینتل ساخته. میکروپروسسورIntel 4004. خواهش می کنم.

نویسنده: شفیعی تاریخ: ۲۷ خرداد ۱۳۹۹ ساعت: ۱۱:۰۹:۰۴ ب.ظ
سلام جناب بداغی. مطلب بسیار آموزنده و پر محتوایی نوشتید. دستتون درد نکنه. امکانش هست توی بخش اجزای داخلی میکروکنترلرها هر کدوم از واحد ها رو توضیح هم بدید؟
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۲۹ خرداد ۱۳۹۹ ساعت: ۱۱:۲۳:۰۱ ب.ظ

سلام. خیلی ممنون. لطف دارید. توی ویرایش بعدی حتماً این کار رو می کنیم.

نویسنده: معین صمدی تاریخ: ۲۵ خرداد ۱۳۹۹ ساعت: ۰۹:۵۱:۵۷ ب.ظ
عرض سلام و خسته نباشید دارم خدمت مهندس بداغی. سوال من اینه که چه سند و آماری وجود داره که نشون بده میکروکنترلرهای stm بیشتر از nxp استفاده میشن؟ ممنون
نویسنده: رضا اسدی تاریخ: ۲۹ خرداد ۱۳۹۹ ساعت: ۱۱:۲۰:۱۴ ب.ظ
سلام. تعدادی برای آمار و ارقام نمی توان بیان کرد. اما معمولا پر فروش ترین میکروکنترلرهای دنیا به ترتیب مربوط به شرکت های Renesas، NXP، Microchip، ST، Infenion و TI هستند(اول Renesas و آخر TI). از طرفی چون سوالتون در مورد NXP و ST هست، معمولا فروش قطعات نیمه هادی NXP از ST بیشتر هست. که گفتۀ شما بطور کلی مخالف آمارها است. شاید منظور شما این بوده که درحال حاضر ST در بازار ایران بیشتر از NXP فروش دارد.
نویسنده: ahmadi تاریخ: ۲۲ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۹:۴۳:۵۴ ب.ظ
سلام. جایی درمورد میکروکنترلرهای AVR مثل همین مطلب کامل چیزی نوشتید؟
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۲۳ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۱۲:۳۷:۲۸ ب.ظ

سلام. بله. به نوشتۀ میکروکنترلرهای AVR مراجعه کنید.

نویسنده: حمیدرضا خسروی تاریخ: ۱۸ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۷:۳۶:۴۴ ب.ظ
سلام. اولین بار توی زندگیم وقت گذاشتم یک ساعت یک مطلب توی اینترنت رو خوندم. واقعا خوشم اومد و تشکر رو لازم دونستم. اعضای یوبرد کاری از دست بنده بر اومد بفرمایید. وارد کننده قطعات الکترونیکی هستم. به همین ایمیل که پیام رو ثبت کردم میتونید پیام بدید در خدمتتون هستم.
نویسنده: رضا اسدی تاریخ: ۳۰ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۷:۲۲:۴۱ ق.ظ

سلام وقت بخیر. خیلی ممنون از پیشنهادتون. بسیارخب. درصورت نیاز باهاتون ارتباط برقرار میکنیم.

نویسنده: مسعود تاریخ: ۱۰ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۳:۳۳:۳۲ ب.ظ
سلام یک سوال مصرف میکروکنترلر های 8 بیتی در ایران و جهان در حال حاضر چقدر هست منظور avr و pic هشت بیتی هست چون برنامه نویسی با arm برای من و شاید خیلی افراد دیگه مشکل باشه چقدر میشه روی موارد ذکر شده بالا حساب کرد با تشکر از شما
نویسنده: رضا اسدی تاریخ: ۱۲ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۴:۵۰:۲۲ ب.ظ

سلام. بنده با شرکت های مختلفی در ارتباط هستم. در جواب سوالتون لازم دونستم چند نکته بگم. این که از همه میکروکنترلری توی صنایع مختلف استفاده میشه. وقتی یه وسیله یا دستگاه رو باز می کنیم، مثلاً توی خودرو می بینیم که از میکروکنترلرهای مختلفی توی اون استفاده شده. میکروکنترلرهای 8 و 16 و 32 بیتی از شرکت های مختلف. در صنایع مختلف از میکروکنترلرهای مختلفی استفاده میشه. این که چرا صنایع مختلف میکروکنترلرهای مختلفی استفاده میکنن دلایل زیادی داره و بحثش طولانیه. ولی به طور کلی اگه شما میخواید توی زمینۀ میکروکنترلرها متخصص بشید، باید به قدری مهارت پیدا کنید که اصلاً براتون مهم نباشه که میکروکنترلر مورد استفاده چی قراره باشه. ARM باشه یا نه، 8 بیتی باشه یا 32 بیتی یا از چه شرکتی باشه یا ... . همچنین باید با چند میکروکنترلر از شرکتای مختلف کار کنید که توی این زمینه صاحب نظر بشید که بتونید میکروکنترلر مناسب پروژه ها رو انتخاب کنید.

نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۱۲ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۳:۵۲:۱۵ ب.ظ

سلام. مصرف این میکروکنترلرها همچنان زیاد هستش. طبق یک آمار که سایت statista در سال 2017 با این سوال که «برای پروژه های آینده از کدام میکروکنترلر 8 بیتی استفاده خواهید کرد؟» جمع آوری کرده، 462 نفر شرکت کردن و 46 درصد از پاسخ دهندگان به میکروکنترلرهای PIC و 43 درصدشون به میکروکنترلرهای AVR و 18 درصد به میکروکنترلرهای 8 بیتی ST و باقی پاسخ دهندگان هم به میکروکنترلرهای Frescale و TI و Intel و NXP و Renesas و Infineon و ... رای دادن. البته شاید 462 نفر خیلی زیاد نباشن. ولی اگه این تعداد رو یک جامعۀ آماری خوب در نظر بگیریم، می بینیم که میکروکنترلرهای AVR و PIC از محبوبیت زیادی برخوردار هستن.همچنین  تا سال 2006 بیش از چهار میلیارد میکروکنترلر 8 بیتی توی دنیا فروخته شدن. البته استفاده از میکروکنترلرهای 8 بیتی توی دنیا نسبت به میکروکنترلرهای 32 بیتی در حال کم شدنه. طبق یه آمار از سایت digikey، توی سال 2013 ، محموله های میکروکنترلر 32 بیتی حدود 20 درصد افزایش پیدا کردن در حالی که محموله های میکروکنترلرهای های 4 و 8 بیتی حدود 6 درصد و حجم 16 بیتی 9 درصد رشد داشتن. آمارهای مختلفی وجود داره که متاسفانه اغلبشون رایگان نیستن. به هر حال با پیشرفت تکنولوژی شاهد افزایش کار با میکروکنترلرهای 32 بیتی هستیم. البته میکروکنترلرهای 8 بیتی هنوز به اندازۀ توانایی های خودشون کاربرد دارن. شما هم بسته به این که کاربردتون چی هست به همون اندازه وارد دنیای میکروکنترلرها بشید. اگر قصد دارید توی میکروکنترلرها متخصص بشید، توی نظرات همین نوشته در جواب masume69 مطالبی رو نوشتم که امیدوارم براتون مفید باشه. مواردی که توی متن توضیح دادم چیزی هست که الان وجود داره و اگه کاربردی ذکر شده، الان داره استفاده میشه. من توی این متن فعلاً آینده نگری نکردم که توی آینده چه قدر میکروکنترلرها مورد استفاده قرار می گیرن و بازارشون به چه شکله. پس میتونید روی صحت مطالب ذکر شده حساب کنید.

نویسنده: مهران تاریخ: ۲۰ فروردین ۱۳۹۹ ساعت: ۰۷:۲۰:۰۵ ب.ظ
سلام. با این که توضیحات هر بخش مختصر هست اما کامل ترین مطلب دربارۀ میکروکنترلرهاست که دیدم. ممنون که این مطالبو نشر میدین
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۷ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۴:۲۰:۲۳ ب.ظ

سلام. ممنون لطف دارید. در آینده مطالب بیشتری رو به همین نوشته اضافه می کنیم.

نویسنده: افشین تاریخ: ۱۹ فروردین ۱۳۹۹ ساعت: ۰۳:۲۴:۱۲ ب.ظ
سلام. عالی بود. من برای این که مفهوم میکروکنترلرهای 8 بیتی و 32 بیتی رو بفهمم این مطلب رو خوندم. کاملاً متوجه شدم خیلی ممنون
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۷ اردیبهشت ۱۳۹۹ ساعت: ۰۴:۱۸:۴۲ ب.ظ

سلام. خواهش میکنم. امیدوارم مفید بوده باشه.

نویسنده: masume69 تاریخ: ۲۶ اسفند ۱۳۹۸ ساعت: ۰۴:۲۲:۰۷ ب.ظ
سلام. برای شروع کار با میکروکنترلرها پیشنهادتون چیه؟ بنده دانشجوی ترم ۵ کارشناسی الکترونیک هستم.
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۲۹ اسفند ۱۳۹۸ ساعت: ۰۹:۳۴:۱۱ ب.ظ

سلام. مطالبی که بهتون میگم نظر شخصی من هست. ممکنه افرادی با این نظر موافق نباشن. اگه شما میخواید یه متخصص توی زمینۀ میکروکنترلرها بشید، باید چند تا میکروکنترلر رو به صورت حرفه ای یاد بگیرید و علاوه بر تسلط به اونا، باهاشون ماژول های مختلفی رو راه اندازی کنید. همچنین باید روی یه زمینۀ خاص با میکروکنترلرهایی که بهشون مسلط هستید، تمرکز کنید. برای مثال تو زمینۀ IOT با چند تا میکروکنترلر فعالیت جدی داشته باشید. اون وقت بعد از این مراحل میشه گفت شما توی زمینۀ میکروکنترلرها به تخصص رسیدید. حالا مثلاً فرض کنید شما با میکروکنترلر AVR خیلی کارا کرده باشید و حتی پروژه های خوب صنعتی انجام داده باشید. تو این وضعیت با وجود این که شما تسلط به یه میکروکنترلر دارید، به نظر من نمیشه گفت که توی زمینۀ میکروکنترلرها تخصص دارید.

حالا برای شروع به کار باید چه میکروکنترلری یاد بگیریم؟ برای شروع به کار با میکروکنترلرها و ورود به دنیای میکروکنترلرها بهتره با یه میکروکنترلر 8 بیتی شروع کنید. مثل میکروکنترلرهای AVR (آموزش مقدماتی و متوسط میکروکنترلرهای AVRآموزش پیشرفتۀ میکروکنترلرهای AVR). برای شروع به کار با میکروکنترلرهای AVR هم لازمه تا حدی با زبان برنامه نویسی C هم آشنا باشید (آموزش برنامه نویسی C میکروکنترلرها). اگه به زبان C آشنا نباشید مسیر یادگیریتون هم یه مقدار مشکل میشه. ولی نمیشه گفت اگه قبل از یادگیری میکروکنترلر 8 بیتی زبان C بلد نباشید دیگه هیچ کاری نمیتونید انجام بدید. میشه همزمان با یادگیری میکروکنترلر 8 بیتی مورد نظر، زبان C هم یاد گرفت. برای یادگیری میکروکنترلرهای پیشرفته تر مثل میکروکنترلرهای ARM STM32، لازمه با میکروکنترلرهای 8 بیتی کار کرده باشید و به مباحث میکروکنترلرهای 8 بیتی آشنایی داشته باشید. با توجه به این که آموزش میکروکنترلرهای STM32  (و میکروکنترلرهای ARM دیگه مثل LPC) اغلب بر اساس این هستش که مخاطب اونا با میکروکنترلرهای 8 بیتی کار کرده باشه، یادگیری میکروکنترلرهای STM32 بدون یادگیری میکروکنترلرهای 8 بیتی تقریباً غیر ممکنه و اگه هم ممکن باشه، خیلی سخته (آموزش میکروکنترلرهای ARM STM32 مقدماتی و متوسطآموزش میکروکنترلرهای ARM STM32 پیشرفتهآموزش میکروکنترلرهای ARM LPC1768 مقدماتی و متوسط). حالا اگه میخواید بدون یادگیری میکروکنترلرهای 8 بیتی، کار با میکروکنترلرهای ARM 32 بیتی رو شروع کنید، بهترین راه گرفتن یه کلاس خصوصیه که مدرس اون بتونه هر مطلب پیش زمینه ای که از میکروکنترلرهای 8 بیتی نیاز هست رو بهتون آموزش بده. برای دیدن سرفصل های آموزش میکروکنترلرها و نمنه فیلم ها به لینک هایی که گذاشتم مراجعه کنید.

نویسنده: هادی محسنی تاریخ: ۱۹ اسفند ۱۳۹۸ ساعت: ۰۱:۰۵:۰۳ ب.ظ
سلام. یک سوال داشتم اینکه من ارشد مکانیک هستم. یک پروژه الکترومکانیکی رو شروع کردم که توی اون از رزبری پای و آردواینو استفاده شده. میخوام که کل اون پروژه رو خودم انجام بدم. قسمت مکانیکش رو که به راحتی انجام میدم. این پروژه یک پروژه معروف هست که توی دنیا انجام شده و سورس اون توی گیتاب هم هست. من میخوام که توی نمونه کدهای اون تغییرات بدم و کمی شخصی سازیش کنم. یه مقداری برنامه نویسی بلدم. میخوام بدونم که به نظرتون خودم قسمت الکترونیک و برنامه نویسیش رو تغییر بدم یا اینکه به شخصی بسپارم که این کار رو انجام بده؟ این سوال از شما پرسیدم چون مشخصه توی این زمینه خیلی کار کردید. چون بنده توی شرکت های مختلفی کار کردم و همکار های الکترونیکی بنده فقط در مورد یک میکروکنترلر اطلاعات دارن و نمیتتونن مثل شما تحلیل کنن و پاسخ شسته و رفته به یک نفر بدن. خلاصه تشکر از مطالب خوبتون و اگر راهنمایی کنید ممنون میشم
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۲۱ اسفند ۱۳۹۸ ساعت: ۰۱:۲۹:۱۱ ق.ظ

سلام. حقیقتش من نمیدونم شما چقدر برنامه نویسی کار کردید. اگه فکر میکنید با سطح برنامه نویسی که دارید میتونید یه میکروکنترلر یا آردوینو یا هر برد دیگه ای رو راه اندازی کنید و با استفاده از اون موتورهای الکتریکی و سیستم های الکترومکانیکی رو کنترل کنید، بسم الله. نکتۀ مهمی رو باید خدمتتون عرض کنم و اون این که زیاد روی تغییر دادن کتابخونه ها و برنامه هایی که دیگران نوشتن حساب نکنید. گاهی لازم میشه خودتون کتابخونه بنویسید و حتی گاهی اتفاق میفته کل برنامۀ سیستمی رو که میخواید پیاده کنید، خودتون از اول تا آخر بنویسید. حالا اگه عملکرد دستگاهی که میخواید بسازید خیلی پیچیده نباشه و خیلی برنامه نویسی حرفه ای توی راه اندازیش نیاز نداشته باشه، نهایتاً اینه که شما رو مدتی درگیر یادگیری برنامه نویسی میکنه. ولی در نهایت یاد میگیرید. توصیۀ من اینه که برای پروژه تون حتماً برنامه نویسی اصولی و حرفه ای انجام بدید. طوری که خیالتون راحت باشه دستگاهی که می سازید تو همۀ شرایط کار میکنه. اگه زمان زیادی برای انجام پروژه دارید میتونید شروع کنید و بخش الکترونیکیش رو خودتون انجام بدید. اگه زمان کمی برای تحویل پروژه دارید، ریسک نکنید و با همکاری دیگران که تجربۀ کافی کار کردن با میکروکنترلرها و یا بردهای رزبری پای یا آردوینو رو دارن، پروژه تون رو انجام بدید. برای واضح تر شدن این که چه مسیری در پیش دارید ساده ترین نوع راه اندازی موتور الکتریکی با میکروکنترلر رو توی نوشتۀ «روش کنترل دور موتور DC با PWM و Capture تایمر میکروکنترلر AVR» و «کپچر در تایمر میکروکنترلرهای STM32 و دور موتور الکتریکی» مطالعه کنید. جمع بندی: "سطح برنامه نویسی" تون رو تخمین بزنید، سطح "دانش نسبت به تئوری نحوۀ راه اندازی سیستم های الکترومکانیکی" تون رو بسنجید، از "تغییر دادن و شخصی سازی کردن نمونه کدهای موجود" مطمئن بشید، "زمان" رو بسنجید. اگه این مواردی که اشاره کردم اوکی بودن می تونید بخش الکترونیکی پروژه تون رو خودتون انجام بدید. خواهش میکنم. امیدوارم خوب راهنمایی کرده باشم.

نویسنده: تاریخ: ۸ اسفند ۱۳۹۸ ساعت: ۱۲:۴۸:۱۵ ب.ظ
خیلی خوب بود ممنون
نویسنده: رضا بداغی تاریخ: ۹ اسفند ۱۳۹۸ ساعت: ۰۱:۲۶:۵۹ ب.ظ

خواهش میکنم.

فرم پاسخ به دیدگاه